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  • 论文编号: 010006
  • 论文字数: 26401 字
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  • 资源类型: 毕业设计
  • 论文语言: 简体中文
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  • 整理录入: 昕晨
  • 更新时间: 2020/1/9 7:00:00

设计介绍    


摘要
本次机械手的设计本设计说明书主要对于夹持器,伸缩臂,液压系统及PLC控制编程举行的设计思想和设计进程。内容主要包括:夹持器与伸缩臂总体方案的确定,采取了液压与电动驱动系统,响应的涉及到机电和液压缸的选择计算,总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核。
关头词:机械手,夹持器,PLC,液压

Abstract
the this manipulator's design this design instruction booklet mainly regarding the screw clamp, expands and contracts the arm, the design concept which and the design process the hydraulic system and the PLC control programming carries on. The content mainly includes: The screw clamp and the expansion arm overall concept's determination, has used the hydraulic pressure and the electrically operated driving system, corresponding involving to electrical machinery and hydraulic cylinder's choice computation, gross structure design, major component's stress analysis and intensity examination.
key word: Manipulator, screw clamp, PLC, hydraulic pressure
 
 

目录
摘要 1
Abstract 1
第一章 夹持器 3
1.1夹持器设计的基本要求 3
1.2夹持器结构设计 4
1.2.1夹紧装置设计. 4
1.2.2手爪的夹持误差及分析 7
1.2.3楔块等尺寸的确定 10
1.2.4资料及连接件选择 13
第二章 腕部 15
2.1腕部设计的基本要求 15
2.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 15
2.3腕部结构计算 16
2.3.1腕部回转力矩的计算 16
2.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 18
2.3.3回转缸内径D计算 20
2.3.4液压缸盖螺钉的计算 21
2.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 23
2.3.6腕部轴承选择 24
2.3.7资料及连接件,密封件选择 24
第三章  伸缩臂设计 26
3.1伸缩臂设计基本要求 26
3.2方案设计 27
3.3伸缩臂机构结构设计 29
3.3.1伸缩臂液压缸参数计算 29
3.3.2导向杆机构设计 36
第四章 驱动系统 39
4.1驱动系统设计要求 39
4.2驱动系统设计方案 39
4.3驱动系统设计 40
4.3.1分功能设计分析 40
4.3.2液压泵的确定与所需功率计算 40
4.3.3确定泵的机电功率N 41
4.3.4液压元件的选择,如表5.2所示 42
4.3.5辅佐元件的选择 43
4.5液压系统的验算 43
4.6液压系统图 44
4.6.1设计的液压系统图 44
4.6.2液压系统电磁铁举措顺序控制原理 44
4.6.3电磁铁举措顺序 45
第五章 PLC控制系统 48
5.1 PLC的组成及事情原理 48
5.2 PLC选择 48
5.3程序设计 50
5.4语句表 52
总    结 58
参照文献 59

第一章 夹持器

1.1夹持器设计的基本要求
(1)应具有适当的夹紧力和驱动力;
(2)手指应具有一定的开闭范围;
(3)应保证工件在手指内的夹持精度;
(4)要求结构紧凑,重量轻,效率高;
(5)应思量通用性和特殊要求。
设计参数及要求
(1)采取手指式夹持器,执行举措为抓紧—放松;
(2)所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s , 1s抓紧,夹持速度20mm/s;
(3)工件的材质为5kg,材质为45#钢;
(4)夹持器有足够的夹持力;
(5)夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。
1.2夹持器结构设计
1.2.1夹紧装置设计.
1.2.1.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据,必需对其巨细、方向、作用点举行分析、计算。一般来说,加紧力必需克服工件的重力所产生的静载荷(惯性力或惯性力矩)以使工件坚持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算:
                           2-1
式中:
 —平安系数,由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0,取1.5;
 —工件情况系数,主要思量惯性力的影响, 计算最大加速度,得收事情情况系数 ,  ,a为机器人搬运工件进程的加速度或减速度的绝对值(m/s);
 —方向系数,根据手指与工件形状和手指与工件位置不同举行选定,
手指与工件位置:手指水平放置 工件垂直放置;
手指与工件形状: 型指端夹持圆柱型工件,
 , 为磨擦系数, 为 型手指半角,此处大略计算

..................................................

\010006 械手夹持器毕业设计论文(含毕业论文、设计图纸)论文字数:26401字 (0 folders, 4 files, 2.63 MB, 2.63 MB in total.)
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