hur.cn - 华软网

 热门搜索

  • 论文编号: 010007
  • 论文字数: 18991 字
  • 支付金币: 1个
  • 金币充值: 点击查看金币充值
  • 资源类型: 毕业设计
  • 论文语言: 简体中文
  • 运行环境: WinXP/NT/Vista/Win7
  • 解压密码:
  • 评分等级: ★★★★★
  • 整理录入: 昕晨
  • 更新时间: 2020/1/9 7:00:00

设计介绍    


摘 要

    在现今大规模制造业中,公司为提高生产效率,保障东西质量,普遍重视生产进程的自动化水平,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被公司所认同并采取。工业机器人的技术水平和应用水平在一定水平上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承当着焊接、喷涂、搬运和堆垛等重复性而且劳动强度极大的事情,事情方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据收集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计和控制软件的设计,重点增强控制软件的可靠性和机器人运前进程的平安性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参照点和回参照点。

关头词:机器人,示教编程,伺服,制动

 

 

 

 

ABSTRACT

  In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the  production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the  automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by  enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.
In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to  carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.

KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

 

 


目 录
第1章 绪论……………………………………………………………………  3
1.1 机器人概述……………………………………………………………  4
1.2 机器人的历史、现状…………………………………………………  4
1.3 机器人的发展趋向……………………………………………………  4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3
2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4
2.2 基座及连杆……………………………………………………………  4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计……………………………………………………………4
2.4 驱动方式…………………………………………………………………4
2.5 传动方式…………………………………………………………………4
2.6 制动器……………………………………………………………………4
第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4
 3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4
3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控机……………………………………………………………4
3.2.2 数据收集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4
3.2.6电源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4
4.1预期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4
4.2.2直流机电的伺服控制………………………………………………4
4.2.3机电的自锁…………………………………………………………4
4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4
4.2.5设置参照点及回参照点……………………………………………4
第5章 总结……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的事情………………………………………………………… 4
5.2 设计经验……………………………………………………………… 4
5.3 误差分析……………………………………………………………… 4
5.4 能够继续探索的方向………………………………………………… 4
致 谢……………………………………………………………………………… 4
参照文献…………………………………………………………………………  4

 

第1章 绪论


1.1 机器人概述
    在现代工业中,生产进程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等接连性生产进程的自动化已基本获得解决。但在机械工业中,加工、装配等生产是不接连的。专用机床是大批量生产自动化的有效措施;程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多种类小批量生产自动化的重要措施。但除切削加工自身外,另有大批的装卸、搬运、装配等作业,有待于进一步实现机械化。机器人的出现并获得应用,为这些作业的机械化奠基了良好的基础。
“工业机器人”(Industrial Robot):多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置(海内称作工业机器人或通用机器人)。
    机器人是一种具有人体上肢的部份功能,事情程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,顺应性较差。目前我国常把具有上述特色的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人。
简而言之,机器人就是用机器取代人手,把工件由某个地方移向指定的事情位置,或按照事情要求以支配工件举行加工。
    机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人,也即本文所研讨的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置,能够根据任务的需要体例程序,以完成各项规则操作。它是除具有普通机械的物理性能之外,还具有通用机械、影象智能的三元机械。第二类是需要人工操作的,称为操作机(Manipulator)。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作机器人来举行探测月球等。工业中采取的铸造操作机也属于这一领域。第三类是专业机器人,主要附属于自动机床或自动生产线上,用以解决机床上下料和工件传送。这类机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的,由主机驱动。除少数外,事情程序通常为固定的,因此是专用的。
机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型,其中关节型机器人以其结构紧凑,所占空间体积小,相对事情空间最大,甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特色,成为机器人中运用最多的一种结构形式,世界一些著名机器人的本体部份都采取这类机构形式的机器人。
要机器人像人一样拿取东西,最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部份组成的抓取和移动机构——执行机构;像肌肉那样使手臂运动的驱动-传动系统;像大脑那样指挥手举措的控制系统。这些系统的性能就决意了机器人的性能。一般而言,机器人通常就是由执行机构、驱动-传动系统和控制系统这三部份组成,如图 1-1 所示。

对于现代智能机器人而言,还具有智能系统,主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研讨主要集中在赋予机器人“眼睛”,使它能识别物体和躲避障碍物,和机器人的触觉装置。机器人的这些组成部份其实不是各自独立的,或说其实不是简单的叠加在一起,进而组成一个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能,机器人的各部份之间必然还存留着相互联系关系、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图1-2 所示。

机器人的机械系统主要由执行机构和驱动-传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成事情任务的实体,通常由连杆和关节组成,由驱动-传动系统提供动力,按控制系统的要求完成事情任务。驱动-传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力,传动系统则将驱动力转换为知足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部份。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator),相当于本文中的执行机构部份。

............................................................

010007 机械手完整图纸及毕业设计论文(含毕业论文、设计图纸)论文字数:18991字 (4 folders, 2 files, 1.00 MB, 1.42 MB in total.)
│毕 设 网 使 用 说 明.txt 496 bytes
│论文.doc 1.00 MB
├─A0 (0 folders, 2 files, 136.82 KB, 136.82 KB in total.)
│总装配图.dwg 81.04 KB
│机械手装配.dwg 55.78 KB
├─A1 (0 folders, 1 files, 45.32 KB, 45.32 KB in total.)
│底座.dwg 45.32 KB
├─A2 (0 folders, 3 files, 129.23 KB, 129.23 KB in total.)
│大臂.dwg 35.49 KB
│机械手装配.dwg 52.95 KB
│小臂.dwg 40.80 KB
└─A4 (0 folders, 3 files, 121.45 KB, 121.45 KB in total.)
底座.dwg 45.83 KB
法兰盘.dwg 36.99 KB
机械手支座.dwg 38.64 KB

 

 

 

 

 

 

 

 



上一源码:械手夹持器毕业设计论文(含毕业论文、设计图纸)论文字数:26401字 010006
下一源码:水平刮板输送机毕业设计(含毕业论文、设计图纸)论文字数:137850字 010010

下载地址    

  • 机械手完整图纸及毕业设计论文(含毕业论文、设计图纸)论文字数:18991字 010007

下载说明

  • 为防止盗链,本站资源部分有解压密码,解压密码点击查看
  • 如果您发现该资源不能下载,请通知管理员;
  • 为了保证您快速的下载,推荐使用迅雷或网际快车等专业工具下载;
  • 为确保所下资源能正常使用,请使用WinRAR v3.80或以上版本解压本站资源;
  • 本站所收集的下载资源均来源于网络,如果有侵犯您的版权,请来信告知,我们会马上处理;
  • 本站所提供的资源仅供学习和研究,请勿用于商业用途,请在下载后24小时内删除;
  • 本站不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的损失或伤害!