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  • 论文编号: 佚名
  • 论文字数: 10000 字
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  • 资源类型: 毕业设计
  • 论文语言: 简体中文
  • 运行环境: WinXP/NT/Vista/Win7
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  • 评分等级: ★★★
  • 整理录入: 昕晨
  • 更新时间: 2020/11/29 23:33:38

设计介绍    


   摘 要

    在现今大规模制造业中,公司为提高生产效率,保障东西质量,普遍重视生产进程的自动化水平,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被公司所认同并采取。工业机器人的技术水平和应用水平在一定水平上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承当着焊接、喷涂、搬运和堆垛等重复性而且劳动强度极大的事情,事情方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据收集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计和控制软件的设计,重点增强控制软件的可靠性和机器人运前进程的平安性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参照点和回参照点。

 


目 录
第1章 绪论……………………………………………………………………  3
1.1 机器人概述……………………………………………………………  4
1.2 机器人的历史、现状…………………………………………………  4
1.3 机器人的发展趋向……………………………………………………  4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3
2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4
2.2 基座及连杆……………………………………………………………  4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计……………………………………………………………4
2.4 驱动方式…………………………………………………………………4
2.5 传动方式…………………………………………………………………4
2.6 制动器……………………………………………………………………4
第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4
 3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4
3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控机……………………………………………………………4
3.2.2 数据收集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4
3.2.6电源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4
4.1预期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4
4.2.2直流机电的伺服控制………………………………………………4
4.2.3机电的自锁…………………………………………………………4
4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4
4.2.5设置参照点及回参照点……………………………………………4
第5章 总结……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的事情………………………………………………………… 4
5.2 设计经验……………………………………………………………… 4
5.3 误差分析……………………………………………………………… 4
5.4 能够继续探索的方向………………………………………………… 4
致 谢……………………………………………………………………………… 4
参照文献…………………………………………………………………………  4

 
第1章 绪论


1.1 机器人概述
    在现代工业中,生产进程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等接连性生产进程的自动化已基本获得解决。但在机械工业中,加工、装配等生产是不接连的。专用机床是大批量生产自动化的有效措施;程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多种类小批量生产自动化的重要措施。但除切削加工自身外,另有大批的装卸、搬运、装配等作业,有待于进一步实现机械化。机器人的出现并获得应用,为这些作业的机械化奠基了良好的基础。
“工业机器人”(Industrial Robot):多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置(海内称作工业机器人或通用机器人)。
    机器人是一种具有人体上肢的部份功能,事情程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,顺应性较差。目前我国常把具有上述特色的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人。

 


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